※本稿における「車輪型」とは、AGV／AMRシャーシを基盤とするロボットを指し、車輪付き二足型は含まない。

人類は数百万年をかけて二足歩行へと進化してきたが、約六千年前に発明された「車輪」によって、移動効率の根本的な概念は一変した。この進化と発明の対比は、まさに現在のロボット構造をめぐる核心的な論争を映し出している。すなわち、「汎用ロボットが人間社会へ溶け込むためには、人間の形態を再現する必要があるのか」という問いである。

車輪型構造は、すでに平坦な環境における優位性を実証してきた。古代ローマの戦車から現代の物流用AGVに至るまで、車輪は常に速度・エネルギー効率・コスト効率の象徴であり続けている。一方で、二足人型ロボットは汎用人工知能への到達を象徴する理想的な形態とみなされており、その地形適応能力には実用的価値を超えた象徴的意味が付与されている。

二足支持派が「世界は人間のために設計されている。したがって、汎用ロボットも人型であるべきだ」と主張する一方で、実用主義的な立場からは「上半身の巧緻な操作能力こそが商業的実装を促す鍵である」とする見方も強まっている。

昨年は、人型ロボットの新製品が爆発的に増加した一年であった。当社の統計によれば、過去3年間で60社を超える商業用人型ロボット企業が100機種以上の人型ロボット（固定式双腕型を除く）を発表している。そのうち約70％が二足歩行型ロボットであり、公開されている産業実証や試験運用の事例を見ても、依然として二足型の採用例が多数を占めている。

また、世界で初めて人型ロボットを商業運用に投入した事例においても、採用されたのは二足構成のロボットであった。しかし、2025年の年初以降, 市場では徐々に車輪型ロボットの登場が目立ち始めており、モビリティ構造の多様化が進みつつある。

ロボットの移動方式については、各本体メーカーの製品ラインアップを大まかに分類すると、以下の5種類に分けられる。

1. 二足歩行路線を堅持し、短期的に車輪型の開発計画を持たない。
2. 短期的には主に二足歩行ロボットを展開し、顧客の要望に応じて車輪型シャーシを選択可能とする。
3. 車輪型路線を堅持し、短期的に二足歩行型の開発計画を持たない。
4. 短期的には主に車輪型ロボットを展開し、将来的に二足歩行ロボットを投入する計画を持つ。
5. 車輪型と二足歩行型の両方のロボット製品を同時に展開し、モジュール化された選択型構成を採用している。

メーカーのバックグラウンドという観点から見ると、二足歩行ロボットは主にハードウェアおよび運動制御に強みを持つ「ハードウェア系」企業から生まれているのに対し、車輪型ロボットは人工知能やエンボディド大規模モデルの開発に長けた「ソフトウェア系」企業から登場している傾向がある。そのほかにも、多くの企業が「大脳」と「小脳」の両方を自社で開発し、ソフトとハードを一体化したフルスタック型アプローチを志向している。

二足歩行ロボットの強みは、複雑な地形や空間に対する汎用性の高さにある。二足が持つ柔軟な可動性により、重心を自在に調整でき、より多様な作業動作への適応を可能にする。

一方、車輪型ロボットは複雑な二足制御を車輪シャーシに置き換えることで、高い安定性と低エネルギー消費を実現している。さらに、シャーシ部分に自然にバッテリーを搭載できるため、航続性能の優位性も際立っている。また、脚部関節や歩行バランス制御が不要であることから、車輪型ロボットはコスト面でも有利である。市場で公開されている価格を見ると、一般的に10万ドル以上を要するフルサイズ二足人型に比べ、車輪型ロボットの方が競争力のある価格帯に位置している。

完全に擬人化された形態は、多くの業界関係者にとって最も汎用的な人工知能のエンボディメント（具現化形態）と見なされている。しかしながら、現在のエンボディドインテリジェンスの発展は依然として極めて大きな課題を抱えており、技術の成熟度はまだ人型ロボットに汎用的な能力を付与し、大量商用化へと導く段階には至っていない。現時点の人型ロボットは、依然として制御された環境下で限定的かつ単純な作業を行うことしかできない。十分な知能レベルや汎化能力が備わっていない限り、二足型であれ車輪型であれ、人型ロボットが商業的に成立する自律システムとなることは難しい。

エンボディドインテリジェンスおよび人型ロボットは、長期的視点に立つ開発者や投資家による「長期主義的な物語」に属するものであり、現実主義的な選択が必ずしもその長期的な進化路線を規定するわけではない。長期的な発展を見据えると、我々は二足歩行人型ロボットがより大きな市場シェアを占めるようになると考えている。その理由は主に以下の四つの観点に基づいている。

 

応用シナリオへの適応性

 

試験導入やPoC（概念実証）が主導する中短期的な発展段階においては、汎用ロボットの最適な形態を見極めるためには、さらなる実証的な導入事例の積み重ねが不可欠である。この過程において、二足型と車輪型の両方式がそれぞれ一定の市場シェアを有することは間違いない。しかし、長期的な視点から見ると、両技術ルートは競合関係にある一方で、より多くの点で相互補完的な関係にあると言える。もし汎用型人型ロボットが本格的な大規模商業化へと進むならば、多様な環境に高い適応性を示す二足型ロボットが、より大きなシェアを占める可能性が高いと考えられる。

実際、多くの現場環境において、車輪型ロボットは重心調整や障害物の乗り越え、階段の昇降、屋外の不整地走行など、克服が難しい課題を抱えている。一方で、車輪型ロボットが淘汰されるわけではない。静的な環境下での精密作業や、平坦な地形における速度・効率を重視する用途においては、依然として車輪型を選好するユーザー層が一定数存在し続けると予想される。

 

技術蓄積

 

知能化と汎用性が人型ロボットに商業的価値をもたらす中核的な要素である一方で、高度に擬人化された二足歩行人型は、高い汎用性と柔軟性を備えた究極のハードウェア形態と見なされている。それに対して、車輪型人型ロボットはコストと性能の両面で妥協した過渡的な選択肢と位置づけられる傾向がある。短期的に車輪型ソリューションを展開することは、ロボットの社会実装を加速させる有効な手段である。実運用を通じて技術の反復改良を促し、データフライホイールを形成しながら収益を得ることが可能になる。しかし、多くのメーカーは同時に、二足歩行ロボットの開発への投資は将来に向けた技術蓄積の一環であり、進化の過程で淘汰されるリスクを回避するための戦略的選択でもあると認識している。

汎用ロボットの構造が依然として明確に定義されていない現状においても、二足人型ロボットの開発は技術的な能力の上限を拡張する試みといえる。仮に将来的に二足構成が最適解ではないと証明されたとしても、これまでの開発過程で得られた技術力によって市場上の競争優位を維持できる可能性がある。さらに見逃せないのは、より多くの企業と資金が参入することで、最終的な形態（終極型）の成長曲線は、過渡的な形態を上回る速度で立ち上がるという点である。

 

製品定義と情報発信

 

人型ロボットの定義がまだ広く明確化されていない現状において、二足歩行ロボットのメーカーは、この製品の定義づけにより積極的であると見られる。人間に似た外観や擬人化された姿勢を備えることで、二足歩行ロボットはソーシャルメディア上での拡散力が高く、高い注目度と露出は、より大きなマーケティング効果をもたらす。その結果、多くの顧客は、たとえ外観や形態がもたらす演出やプロモーション価値のためだけであっても、二足ロボットに対して購入意欲を示す傾向がある。業界全体がまだ産業化用途へと進展していない今日においても、このような収益は人型ロボット企業にとって依然として重要かつ有意義である。

 

コストと性能

 

二足歩行ロボットと車輪型ロボットの間に存在する技術的およびコスト面のギャップは、決して埋められないものではない。二足歩行の安定性はすでに可視的な進展を伴って向上しており、我々は技術の発展に伴い、より安定した二足ロボットとコスト低減、バッテリー密度の向上が相まって、二足ソリューションの経済性が徐々に高まると考えている。

しかしながら、二足型は脚部関節を備えているため、車輪型より低コストでの実現は依然として非常に難しいと予想される。また、バッテリー密度の向上は、車輪型ロボットにとってもシャーシの小型化などの優位性をさらに活かすことにつながる。それでも、汎用性が二足型ロボットの最大の競争力である以上、将来的な潜在的応用規模は車輪型ロボットを上回る可能性が高い。これは、規模の経済効果によって、二足型と車輪型のコスト差がさらに縮まることを意味している。